مفصل فيه يدور عظم داخل تجويف في عظم ثابت مثال الرأس

ويتكوَّن من عظم نهايته الكروية تلائم التجويف الكأسي في عظم آخر مثل الكتف، ويسمح هذا النوع من المفاصل بمدى حركة واسع،

يسمح هذا النوع من المفاصل بتحريك العظم إلى الأمام والخلف كما في مفصِّلة الباب. ومن الأمثلة على هذا النوع الركبة والأصابع، ويكون مدى الحركة فيهما محدودًا

؛ ينزلق عظم فوق عظم آخر في أثناء تحركه، وتكون الحركة كذلك إلى الأمام أو الخلف. ومن أمثلة هذا النوع من المفاصل تلك التي في المعصم والكاحل وفقرات العمود الفقري